Black_id's Zone XxX (created by :Bima Shakti Ramadhan Utomo: November 2010

Selasa, 16 November 2010

Solusi Grafik

Langsung Aja bro di sedot,,,buat materi kuliah riset operasional,,check it out..

http://www.mediafire.com/?p7zxt5ipdu151of

Salam Black_id's Zone :)

Contoh kasus Program Linier

Beberapa kasus yang bisa agan2 liat,,buat blajar lumayan lah..
:)
Check It Out

http://www.mediafire.com/?50trgurfyov1jed
Salam Black_id's Zone :)

Selasa, 09 November 2010

Pemrograman Linier

Bagian 2 dari Riset Operasional,,yaitu Pemrograman Linier,,
langsung aja gan disedot,,check it out :

http://www.mediafire.com/?00dlhgx0a0baerg

Salam Black_id's Zone :)

Pendahuluan Riset Operasional

Riset Operasional metode pengoptimalan proses pengambilan keputusan yang dibatasi ketersediaan sumber daya.
Langsung aja gan check it out:

http://www.mediafire.com/?fzeqc4345zc16z2

Salam Black_id's Zone :)

Senin, 08 November 2010

Presiden Tiba di Gedung Agung Yogyakarta Menerobos Hujan Abu

Presiden Susilo Bambang Yudhoyono didampingi Ibu Negara Ani Yudhoyono dan rombongan, Sabtu (6/11/2010) sekitar pukul 12.50 WIB tiba di Istana Kepresidenan Gedung Agung Yogyakarta, DIY.

Presiden saat tiba di Gedung Agung dan keluar dari mobil dinas pelat merah Indonesia 1 menggunakan masker dan mengenakan baju hijau yang dibalut dengan rompi warna cokelat, sedangkan Ibu Negera Ani Yudhoyono menggunakan masker dan mengenakan kemeja warna cokelat.

Sejumlah menteri yang mendampingi Presiden, antara lain Menkopolhukam Djoko Suyanto, Kapolri Komjen Timur Pradopo, Panglima TNI Laksamana Agus Sumartono, Menko Kesra Agung Laksono, Menteri ESDM Darwin Saleh, Menteri Pekerjaaan Umum Djoko Kirmanto, Menhub Freddy Numberi, dan Mensos Salim Segaf. Presiden dijadwalkan setelah tiba di Istana Kepresidenan Gedung Agung Yogyakarta akan menggelar rapat koordinasi penanganan bencana Gunung Merapi di Provinsi Daerah Istimewa Yogyakarta dan Jawa Tengah.

Sebelumnya Presiden Susilo Bambang Yudoyono di Istana Negara pada Jumat mengatakan, akan menangani dan memantau secara langsung penanganan bencana Gunung Merapi di Yogyakarta dengan menginap dan berkantor di Istana Kepresidenan Gedung Agung Yogyakarta. Namun hingga kini belum diketahui sampai k
apan Presiden Susilo Bambang Yudoyono akan berkantor di Gedung Agung Yogyakarta.
Salam Black_id's Zone :)

Pemenang Galelobot 2010

Agan2 ini ada berita seputar kejuaran robot line follower yang ada di ITB , Bandung yaitu GALELOBOT 2010
check it out :
Juara 1

Mupat D354MC SMK Muda Patria Kalasan Yogyakarta

Latief Perdana, Elektronika Industri

Arief Kurniawan Arasyid, Elektronika Industri
Juara 2

Balaputradewa ITB

Berry Perdana Putra, Teknik Elektro
Pradithya Aria Pura, Teknik Elektro
Frillazeus Damanik, Teknik Elektro

Juara 3

Fouye_08 Universitas Negeri Yogyakarta

Muhammad Khoiruddin, Pendidikan Teknik Elektronika
Andika Sapta Agung, Pendidikan Teknik Elektronika
Muhammad, Pendidikan Teknik Elektronika

Nominasi Tercepat Kualifikasi

Mupat D354MC SMK Muda Patria Kalasan Yogyakarta

Latief Perdana, Elektronika Industri
Arief Kurniawan Arasyid, Elektronika Industri

Nominasi Terfavorit

Black Forest Universitas Sultan Ageng Tirtayasa

Frandi Adi Kaharjito , Teknik Elektro
Joko Lelono, Teknik Elektro
Adetyas F. S. Masloman, Teknik Elektro

Seluruh panitia 60 Tahun Teknik Fisika Untuk Indonesia mengucapkan TERIMAKASIH yang sebesar-besarnya kepada Pengurus IATF ITB, seluruh Alumni Teknik Fisika ITB, HMFT ITB, Kaprodi & Dosen TF ITB, serta audience yang menyenangkan baik dari massa kampus ITB, masyarakat bandung, maupun mahasiswa dari luar kampus ITB. Dan juga kepada para perwakilan dosen/mahasiswa/alumni TF UGM, ITS, UNAS & ITTelkom serta semua Sponsors pendukung acara, sehingga seluruh rangkaian Acara 60Tahun TF-ITB dapat berlangsung lancar dan sukses. Mohon maaf jika disana-sini terdapat kesalahan dan kekurangan. Semoga semuanya memberikan manfaat bagi kita semua, almamater dan bangsa

www.60tahunteknikfisikaitb.com
Dari Teknik Fisika Untuk Indonesia

Selamat yah untuk para pemenang..

Buat Tim Ane sendiri kalah di 16 besar hiks2..tapi gpp yang penting tetap semangat..
liat tahun depan,,,ane bakal jadi juara,,hehe Aminn :)

Salam Black_id's Zone :)

Matif 3

Check t out gan,,,materi kuliah Matif 3

http://www.mediafire.com/download.php?l9sdt8l8whvruap

Salam Black_id's Zone :)

Selasa, 02 November 2010

TUNING KONTROL PID Pada Robot Line Follower

TUNING KONTROL PID LINE FOLLOWER

Tunning kontrol PID ini bertujuan untuk menentukan paramater aksi kontrol Proportional, Integratif, Derivatif pada robot line follower. Proses ini dapat dilakukan dengan cara trial and error . Keunggulan cara ini kita gak perlu mengidentifikasi plant, membuat model matematis plant, menentukan parameter pant dengan grafis ataupun analitis…cukup dengan cara coba-coba memberikan konstanta P-I-D pada formula PID hingga di peroleh hasil yang di inginkan, dengan mengacu pada karakteristik masing-masing kontrol P-I-D.

Nach kalo kita menggunakan kendali PID artinya kita nantinya bertujuan mengolah suatu sinyal kesalahan atau error, nilai error tersebut diolah dengan formula PID untuk dijadikan suatu sinyal kendali atau sinyal kontrol yang akan diteruskan ke aktuator. Gampangnya perhatikan saja blok diagram umpan balik loop tertutup pada perancangan kedali PID pada robot line follower berikut ini:

Dari blok diagram diatas dapat q jelasin sebagai berikut

SP = Set point, secara simple maksudnya ialah suatu prameter nilai acuan atau nilai yang kita inginkan.
PV = Present Value, kalo yang ini maksudnya ialah nilai bobot pembacaan sensor saat itu atau variabel terukur yang di umpan balikan oleh sensor (sinyal feedback dari sensor).
Error = nilai kesalahan, nach kalo yang ini pengertiannya ialah Deviasi atau simpangan antar variabel terukur atau bobot sensor (PV) dengan nilai acuan (SP)

Setelah memahami alur pengendalian PID nach berikut ilustrasi pemberian bobot sensor (nilai kesalahan pembacaan sensor) pada robot line follower:

dari blok iliustrasi tersebut dapat q jelasin sebagai berikut:

proses pemberian bobot sensor dapat dilakukan dengan proses pemetaan (mapping) pembacaan sensor terhadap garis, berikut salah satu sample proses mapping sensor:

11111110 (PV=-7)

11111000 (PV=-6)

11111100 (PV=-6)

11111101 (PV=-5)

11110001 (PV=-4)

11111001 (PV=-4)

11111011 (PV=-3)

11100011 (PV=-2)

11110011 (PV=-2)

11110111 (PV=-1)

11100111 (PV=0)

11101111 (PV=1)

11000111 (PV=2)

11001111 (PV=2)

11011111 (PV=3)

10001111 (PV=4)

10011111 (PV=4)

10111111 (PV=5)

00011111 (PV=6)

00111111 (PV=6)

01111111 (PV=7)

11111111 (PV=8 / -8)

kondisi ideal robot terjadi saat kondisi robot pada PV= 0 (misal kondisi nilai sensor = 11100111, nilai 0 merepresentasikan sensor mengenai garis). Atau SP = 0 ialah kondisi ideal dari robot line follower. Jika PV tidak sama dengan 0 berarti robot tidak berada pada kondisi ideal dan artinya ada sinyal kesalahan (error). Pada kondisi error inilah formula PID akan menentukan hasil sinyal kendalinya. Nach berikut ini penjelasan tentang penerapan PID pada robot line follower:

Proporsional kontrol

Kondisi ideal pada robot adalah bergerak maju lurus mengikuti garis, dengan kata lain PV = 0 (nilai sensor = 11100111). Dari sini dapat diasumsikan bahwa Set Point (SP) / kondisi ideal adalah saat SP = 0. Nilai sensor yang dibaca oleh sensor disebut Process Variable (PV) / nilai aktual pembacaan. Menyimpangnya posisi robot dari garis disebut sebagai error (e), yang didapat dari e = SP – PV. Dengan mengetahui besar error, mikrokontroler dapat memberikan nilai PWM motor kiri dan kanan yang sesuai agar dapat menuju ke posisi ideal (SP = 0). Besarnaya nilai PWM ini dapat diperoleh dengan menggunakan kontrol Proporsional (P), dimana P = e Kp (Kp adalah konstanta proporsional yang nilainya di set sendiri dari hasil tuning).

Saat Sensor = 11111111 nilai PV dapat ditentukan dengan cara membandingkan kondisi PV sebelumnya, jika PV lebih besar dari 0, maka nilai PV dapat diasumsikan 30 dan jika PV kurang dari 0, maka nilai PV dapat diasumsikan -30 atau dengan cara menyimpan nilai error yang lalu.

Dalam pemrograman robot line follower ini kodenya ditulis secara sederhana seperti berikut:

If Sensor = &B11111111 Then

If Pv < 0 Then : Pv = -30

End If

If Pv > 0 Then : Pv = 30

End If

End If

Perhitungan kendali proporsional

Sp_sensor = 0 ‘setpoint sensor

Error = Sp_sensor – Pv ‘nilai error

P = Kp * Error ‘proporsional kontrol

Aplikasi kontrol proporsional pada PWM ialah sebagai berikut:

Pwm = Sp_kecepatan + P ‘motor kiri

Pwm = Sp_kecepatan – P ‘motor kanan

Derivatif kontrol

Jika pergerakan robot masih terlihat bergelombang, bisa ditambahkan kontrol Derivatif (D). Kontrol D digunakan untuk mengukur seberapa cepat robot bergerak dari kiri ke kanan atau dari kanan ke kiri. Semakin cepat bergerak dari satu sisi ke sisi lainnya, maka semakin besar nilai D. Konstanta D (Kd) digunakan untuk menambah atau mengurangi imbas dari derivatif. Dengan mendapatkan nilai Kd yang tepat pergerakan sisi ke sisi yang bergelombang akibat dari kontrol proporsional bisa diminimalisasi. Nilai D didapat dari D = Kd/Ts * rate, dimana Ts ialah time sampling atau waktu cuplik dan rate = e(n) – e(n-1). Dalam program nilai error (SP – PV) saat itu menjadi nilai last_error, sehingga rate didapat dari error – last_error. Untuk menambahkan kontrol D, program dimodifikasi menjadi:

Perhitungan kendali proporsional + Derivatif

Sp_sensor = 0 ‘setpoint sensor

Error = Sp_sensor – Pv ‘nilai error

P = Kp * Error ‘proporsional kontrol

D1 = Kd * 10 ‘derivatif kontrol

D2 = D1 / Ts

D3 = Error – Last_error ‘rate

D = D2 * D3

Last_error = Error ‘error lampau

Pd = P + D ‘proporsional-derivatif kontrol

Aplikasi kontrol proporsional dan drivatif pada PWM ialah sebagai berikut:

Pwm = Sp_kecepatan + Pd ‘motor kiri

Pwm = Sp_kecepatan – Pd ‘motor kanan

Integratif kontrol

Jika dengan P + D sudah membuat pergerakan robot cukup smooth, maka penambahan Integratif menjadi opsional. Jika ingin mencoba-coba bisa ditambahakan Integratif (I). I digunakan untuk mengakumulasi error dan mengetahui durasi error. Dengan menjumlahkan error disetiap pembacaan PV akan memberikan akumulasi offset yang harus diperbaiki sebelumnya. Saat robot bergerak menjauhi garis, maka nilai error akan bertambah. Semakin lama tidak mendapatkan SP, maka semakin besar nilai I. Degan mendapatkan nilai Ki yang tepat, imbas dari Integratif bisa dikurangi. Nilai akumulasi error didapat dari: error + last_error. Untuk menambahkan kontrol I, maka program di modifikasi menjadi:

Perhitungan kendali proporsional + integratif + derivatif

Sp_sensor = 0 ‘setpoint sensor

Error = Sp_sensor – Pv ‘nilai error

P = Kp * Error ‘proporsional kontrol

D1 = Kd * 10 ‘derivatif kontrol

D2 = D1 / Ts

D3 = Error – Last_error ‘rate

D = D2 * D3

I1 = Ki / 10 ’integratif kontrol

I2 = Error + Last_error ‘akumulasi error

I3 = I1 * I2

I = I3 * Ts

Last_error = Error ‘error lampau

Pd = P + D ‘proporsional-derivatif kontrol

Pid = Pd+I ‘proporsional-integratif-derivatif

Aplikasi kontrol proporsional, integratif dan drivatif pada PWM ialah sebagai berikut:

Pwm = Sp_kecepatan + Pid ‘motor kiri

Pwm = Sp_kecepatan – Pid ‘motor kanan

Parameter Nilai Konstanta PID

Nilai konstanta perhitungan PID di tuning secara trial and error, proses ini dilakukan dengan metode mencoba-coba nilai proporsional, derivatif dan integratif pada formula PID hingga ditemukan hasil sistem yag stabil, adapun cara yang dilakukan untuk mentuning PID pada robot line follower ialah sebagai berikut:

Langkah awal gunakan kontrol proporsional terlebih dahulu, abaikan konstanta integratif dan derivatifnya dengan memberikan nilai nol pada integratif dan derivatif.
Tambahkan terus konstanta proporsional maksimum hingga keadaan stabil namun robot masih berosilasi.
Untuk meredam osilasi, tambahkan konstanta derivatif dengan membagi dua nilai proporsional, amati keadaan sistem robot hingga stabil dan lebih responsif.
Jika sistem robot telah stabil, kontrol integratif dapat menjadi opsional, dalam artian jika ingin mencoba-coba tambahkan kontrol integratif tersebut, namun pemberian nilai integratif yang tidak tepat dapat membuat sistem robot menjadi tidak stabil.
Nilai set point kecepatan dan nilai batas bawah/atas memberikan patokan kecepatan robot.
Nilai time sampling (waktu cuplik) juga mempengaruhi perhitungan PID, tentunnya saat penggunaan kontrol integratif dan derivatif.
Periksa kembali perfoma sistem hingga mendapatkan hasil yang memuaskan.

Ok selamat mencoba gan :)

Salam Black_id's Zone :)

Animation

Check It out gan :)

http://www.mediafire.com/?7wwrjl41k33lfra

Salam Black_id;s Zone :)

Warna

Agan2 sekalian,,langsung aja nih klo perlumateri kuliah tentang warna,,silahkan donlod,,
y mudah2a bisa bantu,,,,sok atuh di sedot,,:)

http://www.mediafire.com/?37hqmqb2y6axwpl

Salam Black_id's Zone :)

Data Mining

Data Mining (DM) adalah salah satu bidang yang berkembang pesat karena besarnya kebutuhan akan nilai tambah dari database skala besar yang makin banyak terakumulasi sejalan dengan pertumbuhan teknologi informasi. Definisi umum dari DM itu sendiri adalah serangkaian proses untuk menggali nilai tambah berupa pengetahuan yang selama ini tidak diketahui secara manual dari suatu kumpulan data. Dalam review ini, penulis mencoba merangkum perkembangan terakhir dari teknik-teknik DM beserta implikasinya di dunia bisnis.

mau bahan yang lebih komplit,,,check it out :)

http://www.mediafire.com/?gnr3114errtqzrt

Salam Black_id's Zone :)

Divide and Conquer Algorithms

Check it out gan,,,,
Tekhnik rancangan analisis algoritma yang ajib gan,,:)

http://www.mediafire.com/?386t40v5jxoydar

Searching and Sorting Algorithms, Complexity Analysis

Hai agan2,,klo perlu bantuan mengenai materi kuliah searching and sorting,,nih coba di cek gan..

http://www.mediafire.com/?b37cjqd6pxcg11e

Salam Black_id Zone :)

Senin, 01 November 2010

Arithmetic Operations

Klo ini untuk rancangan analisi algoritma aritmetik Operation bro...
langsung aja donlood gan,,,check it out..:)

http://www.mediafire.com/?w54sqbpj1bbnvue

Salam Black_id Zone :)

Growth Of Functions

Gak usah pake basa basi..

langsung tancep gan :)

http://www.mediafire.com/?f8l22qw1ketwlkw

Salam Black_id Zone :)

Algorithms and Data Structures Course Introduction

Introduction untuk rancangan analisis Algoritma..
langsung aja donload gan,,,check it out

http://www.mediafire.com/?9lfgqrig25di109

Salam Black_id Zone :)

Master Theorem

Materi kuliah yang membahas rumusan Teorema Master..
Silahkan langsung di download gan :)

http://www.mediafire.com/?57ledbmkge2exrx

Salam Black_id Zone :)

Langganan: Postingan (Atom)